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OpenClaw 舵机控制教程

开始前请先完成 使用前准备 目录下的 [01-外设硬件配置]、[02-openclaw Ajetson-KEY配置]、[03-openclaw切换模型]、[04-AI语音交互配置]、[05-三种对话方案配置测试]。如果当前只使用 TUI / 飞书，可以先跳过 04。本文默认基础环境已经准备完成，只展开舵机相关内容。

1. 教程目标​

本文通过舵机外设展示 OpenClaw 的自然语言控制能力。完成本教程后，读者可以：

  • 了解 OpenClaw 控制舵机的基本思路

  • 通过飞书、TUI、语音代码三种方式和 OpenClaw 对话

  • 完成四个舵机案例：单舵机控制、舵机跳舞、是否问答、模拟乒乓球、模拟指针

2. 硬件准备​

  • OpenClaw 主控板

  • 舵机 [1 个 / 4 个]

  • [可选] 麦克风模块

  • 接线图

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3. 软件准备​

教程中会用到的代码入口

  • 底层驱动代码：/home/jetson/hardware_hal_demo/

  • python驱动库：/home/jetson/Downloads/python/

  • 语音入口：/home/jetson/voice_to_openclaw/src/main.py

  • 终端文字入口：/home/jetson/voice_to_openclaw/src/text_main.py

4. 测试舵机​

开始当前教程前，请先完成一次 openclaw tui 基础对话自检；如果还没做，先看 [05-三种对话方案配置测试]。确认 OpenClaw 能正常回复后，再进入舵机专项测试。

终端输入以下命令进入 TUI：

openclaw tui

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确保硬件接好之后，就可以测试舵机控制，终端输入下面内容：

  • 把舵机1转到 0 度

  • 把舵机转到 90 度

  • 把舵机转到 180 度

注意：如果可以单独写上控制舵机几号

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如果能看到舵机正常驱动，那说明以下几点都正常。

  • OpenClaw 能收到指令

  • 舵机供电正常

  • 舵机角度控制范围正确

  • 指令执行后能看到明确反馈

5. 和 OpenClaw 对话的三种方案​

方案适合场景优点建议定位
飞书远程控制、课堂演示接入方便，适合多人体验展示“远程自然语言控制”
TUI本地调试、命令验证最直接、最容易排错先跑通控制链路
语音代码语音交互、完整 AI 体验最贴近真实对话体验作为最终演示方案

如果选配了AI语音模块+扬声器，飞书对话、tui、whatsapp对话需要播报openclaw回复的内容，可以终端运行下面的程序，ai语音模块对话不需要重复运行

  • 修改是否打开播报参数

xxxxxxxxxx /home/jetson/voice_to_openclaw/.env xxxxxxxxxx ENABLE_TTS = true #这个参数就是控制是否播报，修改完保存，终端运行下面程序

  • 终端输入

xxxxxxxxxx cd ~/ voice_to_openclaw source . venv / bin / activate python \- m src . openclaw_session_tts

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5.1 飞书方案​

飞书接入、二维码创建和网关重启步骤请直接参考 [05-三种对话方案配置测试]。本节只保留适合舵机教程的对话示例。

可以直接对话，例如：

  • 把舵机 1 转到 0 度

  • 把舵机转到 90 度

  • 让舵机左右摆动一下

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5.2 TUI 方案​

如果已经完成第 0 篇中的 TUI 自检，直接在终端输入下面命令即可继续对话：

xxxxxxxxxx openclaw tui

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5.3 语音代码方案​

xxxxxxxxxx 需要选配 ai 语音交互模块 + 扬声器

语音模块安装、环境配置和基础唤醒流程请直接参考 [04-AI语音交互配置]。这里更适合直接演示舵机类口头指令，例如：

  • 把舵机转到 90 度

  • 让舵机点点头

  • 让舵机左右摇摆

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6. 综合案例​

注意：下面都是在openclaw tui方式进行对话，（可以自己选择对话方式）

6.1 案例一：舵机跳舞​

实验目标​

让舵机按照一组预设角度连续运动，形成类似“跳舞”的节奏效果。

效果说明​

舵机可以在多个角度之间切换，例如左摆、回中、右摆、快速抖动，再回到初始位置。虽然只有一个舵机，但通过动作节奏的变化，依然能表现出明显的“舞蹈感”。

示例指令​

  • 让舵机跳舞 10 秒

  • 让舵机左右摇摆，节奏快一点

  • 给舵机安排一个三拍子的舞步

6.2 案例二：是否问答​

实验目标​

让舵机用动作表达“是”或“否”，例如点头代表“是”，摇头代表“否”。

效果说明​

当 OpenClaw 判断答案为肯定时，舵机执行点头动作；当答案为否定时，舵机执行摇头动作。这个案例很适合突出“自然语言理解 + 动作表达”的结合。

示例指令​

  • 如果答案是“是”，就让舵机点头

  • 如果答案是“否”，就让舵机摇头

  • 帮我判断这个问题，并用舵机动作回答

6.3 案例三：模拟乒乓球​

实验目标​

让舵机持续做左右往返运动，模拟乒乓球在球台两侧来回弹跳的感觉。

效果说明​

舵机在左右两个边界角度之间匀速或变速摆动。如果配合语音描述或屏幕提示，观众会很容易理解这是一个“乒乓球来回运动”的模拟。

示例指令​

  • 让舵机模拟乒乓球来回运动

  • 左右摆动 20 次，速度快一点

  • 从左边开始，做一个往返运动演示

6.4 案例四：模拟指针​

实验目标​

把舵机当作一个可旋转的指针，用它来指示数值、方向或状态。

效果说明​

这个案例可以非常直观地展示“抽象数值 -> 实际角度”的映射关系。例如把 0 到 100 的数值映射到 0 到 180 度，舵机就能像仪表盘指针一样指向目标位置。

示例指令​

  • 把指针转到 30%

  • 让舵机指向 90 度位置

  • 模拟一个仪表盘，当前数值是 75